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[发明专利]一种心血管介入手术的路径规划方法、装置及终端-CN202310845570.X在审
发明人：王艳;谷宁;刘围围 -专利权人：遵义医科大学附属医院
申请日： 2023-07-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明提供的心血管介入手术的路径规划方法、装置及终端，涉及心血管介入领域。该路径规划方法包括：获取目标患者的心血管参数；根据目标患者的心血管参数，确定多条介入手术可选路径；对多条介入手术可选路径进行评估，并计算得出每一条介入手术可选路径的评估结果；对多条介入手术可选路径根据每一条介入手术可选路径的评估结果排序并形成介入手术规划路径序列；依次将介入手术规划路径序列中的介入手术可选路径推荐给目标患者的医护人员；获取反馈信息，其中，反馈信息由目标患者的医护人员反馈；根据反馈信息确定心血管介入手术的规划路径。本发明能够提升心血管介入手术的路径规划的科学性，有利于确定出更优的手术路径。
一种心血管介入手术路径规划方法装置终端

[发明专利]一种远程血管介入手术训练系统-CN202010869089.0有效
发明人：郭书祥;周伟;石立伟;郭晋;陈政扬 -专利权人：深圳市爱博医疗机器人有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种远程血管介入手术训练系统，血管介入手术器材在操作者的操作下产生位移，位移传感器检测位移数据通过主端信息处理模块发送给虚拟从端模块；虚拟从端模块内设有血管介入手术器材模型和血管模型，利用所述位移数据驱动血管介入手术器材模型产生位移，所述血管介入手术器材模型在发生位移的过程中与所述血管模型接触，产生接触力数据，通过主端信息处理模块反馈至主端；接触力数据通过力反馈装置加载至血管介入手术器材，为操作者提供触觉力的感知。本发明采用实际血管介入手术器材与虚拟从端相结合的方式，解决了样本数量少、种类单一的问题，对于医生有效改善手术训练方式和提高医生血管介入手术技能具有较大的实用价值。
一种远程血管介入手术训练系统

[发明专利]一种渐进式的心脑血管介入手术机器人-CN201810108561.1有效
发明人：谢叻;周寿军;沈浩;王澄 -专利权人：上海交通大学;中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2018-02-02 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种渐进式的心脑血管介入手术机器人，包括：导丝推进模块，包括推送导丝机构和旋转导丝机构，所述推送导丝机构用于实现血管介入手术中导丝的推送，所述旋转导丝机构实现血管介入手术中导丝的旋转；球囊导管推进模块，用于实现血管介入手术中球囊导管的推送；造影剂注射模块，用于实现血管介入手术中造影剂的注射。本发明机器人能实现血管介入手术中导丝的推送、旋转，球囊导管的推送以及造影剂的注射，同时，旋转导丝机构中提供了实时力反馈的功能。
血管介入手术推送导丝机构球囊导管介入手术推进模块推送导丝心脑血管造影剂注射发明机器人造影剂注射人本发明实时力导丝机器人反馈

[发明专利]介入手术的操作方法、装置、设备和存储介质-CN202211329875.7在审
发明人：周小虎;谢晓亮;李浩;刘市祺;奉振球;侯增广;桂美将;项天宇;于喆;黄德兴 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种介入手术的操作方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：获取介入手术对应的目标图像；目标图像包括器械图像和用户血管图像；将器械图像和用户血管图像输入训练后的介入手术操作模型，得到目标操作指令；介入手术操作模型是基于样本环境图像、样本环境图像对应的第一操作指令、第一操作指令对应的奖励值和第一操作指令执行后对应的第二时刻样本图像训练得到的；根据目标操作指令进行介入手术的操作。本发明实施例的方法基于获取到的介入手术的器械图像、用户血管图像和介入手术操作模型得到目标操作指令，实现了介入手术器械的自主递送，减轻了介入手术中大量简单重复操作带来的工作负担。
介入手术操作方法装置设备存储介质

[发明专利]一种血管介入手术模拟器-CN201811225449.2在审
发明人：布宁斌;魏林超;刘尊旭;苏振东 -专利权人：博联众科（武汉）科技有限公司
申请日： 2018-10-20 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明提供的一种血管介入手术模拟器，用于模拟医疗血管介入手术的操作对象。整个设备由血液循环模拟系统、基础血管、病灶血管三部分组成。其中，血管循环模拟系统由水泵、模拟液、回流管以及压力流速传感器组成，模拟人体的血流状况，基础血管则由透明材料制作的心脏、周身血管、局部肢段组成，用于模拟介入手术的血管通路，病灶血管有冠状动脉血管和普通支路血管两种，用于模拟人体出现病变的血管部位，可替换地接到基础血管上。本发明装置可以真实地模拟人体血管、血流及病灶的分布情况，可以用于医疗人员模拟血管介入手术的操作，特别适用于医护人员新手的介入手术培训，使其可在零风险、较短时间内熟悉该类手术的操作过程。另外也可用于血管介入手术设备的研发实验，可以方便地验证其设备的实用性。
一种血管介入手术模拟器

[发明专利]血管介入手术机器人-CN202210485073.9在审
发明人：李媛 -专利权人：北京华强岩机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种血管介入手术机器人，包括多点位姿调节平台，多点位姿调节平台上设置有至少两条机械臂，机械臂的末端可拆卸地安装有管丝连续推捻模块，介入手术器械由管丝连续推捻模块夹持，机械臂可对介入手术器械的操作点位和操作姿态进行调节，管丝连续推捻模块可驱动介入手术器械轴向移动和周向转动，以实现对介入手术器械的协同操作。本发明臂手协同血管介入手术机器人，包括多点位姿调节平台和管丝连续推捻模块，在模仿医生介入手术中的臂、手协同操作的同时，发挥机器人的优势，实现更多介入手术器械操作点位的布局，实现导管、导丝、微导管、微导丝、球囊等多种血管介入手术器械的协同操作。
血管介入手术机器人

[发明专利]一种血管腔内介入手术系统及手术机器人-CN202110454020.6有效
发明人：房劬;傅琪钲 -专利权人：上海友脉科技有限责任公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种血管腔内介入手术系统及手术机器人。血管腔内介入手术系统包括：医学影像获取模块，用于获取患者的医学影像；血管模型获取模块，与医学影像获取模块相连，用于根据医学影像获取手术相关的血管模型；显示交互模块，与血管模型获取模块相连，用于显示血管模型，并接收用户输入的交互指令；介入路径获取模块，与显示交互模块相连，用于响应于用户输入的交互指令获取患者血管腔的介入路径；介入模块，与介入路径获取模块相连，用于根据介入路径将医疗器械介入至目标位置。基于本发明所述的血管腔内介入手术系统，在介入过程中用户无需持续控制医疗器械的介入方向和速度，操作简便且会节省用户大量的精力。
一种血管介入手术系统机器人

[发明专利]一种介入手术模拟教学装置-CN202110595993.1在审
发明人：曾欢;曾圆圆 -专利权人：曾欢
申请日： 2021-05-29 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开一种介入手术模拟教学装置，介入手术模拟教学装置包括心脑周围血管系统、覆于血管外部的箱体、血管固定装置和循环系统；所述心脑周围血管系统包括神经介入模块、心血管介入模块、周围血管介入模块、动脉穿刺进管模块；所述覆于血管外部的箱体包括血管固定支架、管道快接更换装置；所述动脉穿刺进管模块在动脉介入系统总共有四个穿刺鞘管口，分别位于左右桡动脉远端和左右股动脉近端。本发明对人体动脉血管系统高度还原，可进行多种动脉介入手术模拟，促进介入医生的培养和手术器械的研发。
一种介入手术模拟教学装置

[发明专利]一种血管介入手术远程教学或会诊的系统和方法-CN202310035543.6在审
发明人：崔君拴;曾茜;朱思勉;徐卡娅;向欣;宋文学;王翔;明江;肖卓;魏邑宸;翁升权;王怡馨;杨华;石拉;陈柱 -专利权人：贵州医科大学附属医院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术远程教学或会诊的系统和方法，通过血管介入手术模拟器、远程系统、3D打印和数据建模等，实现血管介入手术的远程教学/会诊，该方法主要是采集志愿者/患者的病灶血管影像学数据，与血管介入手术模拟器相连接，组合成目标模拟器装置，借助5G网络低延迟作用，通过远程系统实时传输数据，学生/请求会诊医生可以通过屏幕或VR设备进行观看血管介入手术演示、解剖学习等，会诊医生可以实时通过血管介入模拟器进行操作演示并制定方案实现远程协助，请求会诊医生可以通过屏幕或VR设备实现实时观看，同时学生/请求会诊医生端可以打印出相同参数的血管模块，和老师/会诊医生端实现共同操作，实现远程教学/会诊的互动。
一种血管介入手术远程教学会诊系统方法

[发明专利]间充质干细胞在制备心血管介入手术辐射损伤防治药物中的应用-CN202110255990.3在审
发明人：吴志新;吴皓宇;梁磊 -专利权人：吴皓宇;吴志新;梁磊
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： A61K35/28 文献下载
摘要：本发明公开了间充质干细胞在对心血管介入手术辐射损伤防治中的应用及一种用于防治心血管介入手术辐射损伤的药物，本发明将间充质干细胞应用于心血管介入手术辐射损伤防治，临床应用实验表明了间充质干细胞在心血管介入手术中具有良好的防治作用
间充质干细胞制备心血管介入手术辐射损伤防治药物中的应用

[实用新型]血管内介入训练模拟器-CN201220244632.9有效
发明人：孙雷 -专利权人：北京日正华瑞科技发展有限公司
申请日： 2012-05-28 - 公布日： 2013-01-23 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及血管内介入训练模拟器，包括模拟手术台、双屏模拟手术监视器、模拟病人和软件平台；所述模拟手术台，用于进行人体血管内介入手术操作；所述双屏模拟手术监视器，安装在模拟手术台台面上的一侧，用于显示人体血管内介入手术模拟训练过程；所述模拟病人，其放置在所述模拟手术台台面上，且内部设置有硬件机芯，用于模拟需要进行人体血管内介入手术的病人；所述软件平台，其放置在所述模拟手术台的底部支架上，用于装载进行人体血管内介入手术模拟训练所需的软件本实用新型为初学者提供了逼真的训练平台，将模拟手术软件与模拟病人结合起来，使操作者能够在逼真的手术情景中进行手术技术训练。
血管介入训练模拟器

[发明专利]一种血管介入手术辅助系统-CN202310793823.3在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人：北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种血管介入手术辅助系统，该血管介入手术辅助系统包括从端执行装置和主端控制装置；从端执行装置，包括多个手术器械；主端控制装置，包括：操纵台，操纵台包括计算平台和多个第一操作杆；工作站，用于术前获取目标患者的基本信息，并在血管介入手术的过程中，获取与操作者操作多个第一操作杆相关的第一操作信息和用于表示多个手术器械执行第一操作信息对应的操作指令后的状态变化的状态变化信息，以及将目标患者的基本信息、第一操作信息和状态变化信息进行关联并存储，以得到目标患者的手术记录信息，并在血管介入手术完成后，基于手术记录信息进行手术过程的复现。本申请大幅度提高了血管介入手术辅助系统的智能化程度。
一种血管介入手术辅助系统

[发明专利]泛血管介入手术培训辅助系统及其构建和使用方法-CN202310742804.8在审
发明人：齐鹏;姚天亮;汪颖;何珂欣 -专利权人：同济大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G16H20/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于大语言模型的泛血管介入手术培训辅助系统及其构建和使用方法。所述系统包括传感器组件、计算机和显示设备组件等硬件模块与大语言模型、泛血管介入手术知识库等软件模块组成。使用时，系统会自动检测医生的操作状态，通过利用泛血管介入手术知识库训练好的大语言模型给出多模态即时反馈与提示，并能够在操作结束后自动生成操作评估报告，用以辅助医生学习训练。与现有技术相比，本发明采用大语言模型结合泛血管介入手术知识库、操作检测和反馈指导等模块，具有检测医生操作动作与操作流程正确性的功能。本发明能够为医生提供高效、智能、规范的泛血管介入手术培训辅助。
血管介入手术培训辅助系统及其构建使用方法

[发明专利]血流阻断鞘管及血管腔内介入手术装置-CN202010012360.9在审
发明人：刘昌伟;狄潇 -专利权人：中国医学科学院北京协和医院
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种血流阻断鞘管及血管腔内介入手术装置，涉及医疗器械技术领域。该血管腔内介入手术装置包括血流阻断鞘管以及设置于第一鞘管的管腔中的带球囊导管。本发明的血流阻断鞘管及血管腔内介入手术装置，在置入血管后，利用注入口向膨胀囊注入气体或者液体使膨胀囊体积变大并暂时封堵血管，在血管介入手术过程中，能够避免手术产生的斑块碎片流向动脉的远端分支，避免手术造成血管堵塞以及下肢远端的长时间缺血
血流阻断血管介入手术装置

[实用新型]血流阻断鞘管及血管腔内介入手术装置-CN202020022401.8有效
发明人：刘昌伟;狄潇 -专利权人：中国医学科学院北京协和医院
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A61B17/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种血流阻断鞘管及血管腔内介入手术装置，涉及医疗器械技术领域。该血管腔内介入手术装置包括血流阻断鞘管以及设置于第一鞘管的管腔中的带球囊导管。本实用新型的血流阻断鞘管及血管腔内介入手术装置，在置入血管后，利用注入口向膨胀囊注入气体或者液体使膨胀囊体积变大并暂时封堵血管，在血管介入手术过程中，能够避免手术产生的斑块碎片流向动脉的远端分支，避免手术造成血管堵塞以及下肢远端的长时间缺血
血流阻断血管介入手术装置

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